【和訳】英語論文【まかせろ】 / 理系全般(学問・理系)-2ちゃんねる過去ログ倉庫

自由落下マニピュレータの動力学

自由落下マニピュレータの動力学シミュレーション法は、
一般のマニピュレータのシミュレーション法の拡張から容易に得られる。
図1に示すように、姿勢の状態（位置の3自由度と回転の3自由度）を表すため、
ロボットシステムの基盤リンクに質量ゼロ・長さゼロの仮想的なリンクが付加される。
仮想リンクのジョイント角（3自由度）と基盤位置（3自由度）を用いることで、
ロボット姿勢の合計6自由度の状態を扱うことができる。
この6自由度状態の表現は、重心を用いるなどの他のアプローチに比べて単純である。